Defesa de Qualificação de Doutorado: Matheus Santos Araújo
Data da publicação: 19 de fevereiro de 2025 Categoria: Notícias, Qualificação de Doutorado
Título: Agente Enativo para Navegação Semântica: Integrando Curiosidade Artificial e Atenção Visual com Aprendizado por Reforço Profundo
Data: 24/02/2025
Horário: 10h
Local: Google Meet
Resumo:
A navegação visual semântica é um problema recente e de grande relevância na robótica autônoma, no qual um robô, equipado com uma câmera RGB egocêntrica, busca localizar um objeto específico em um ambiente fechado 3D utilizando exclusivamente um rótulo semântico e sua percepção visual. Esse problema possui vastas aplicações em robótica assistiva e ambientes inteligentes, promovendo a interação de dispositivos de maneira mais intuitiva e eficiente com o espaço. Um dos principais desafios ainda em aberto é a seguinte questão: “Como treinar agentes capazes de navegar em cenários inéditos, sem a necessidade de conhecimentos adicionais?”. Neste trabalho, propomos a base teórica e bibliográfica necessária para o projeto de um agente com alto grau de autonomia como uma possível resposta a essa questão, isto é, capaz de aprender a localizar o objeto alvo sem depender de recompensas explícitas ou informações supervisionadas, como mapas ou topologias. Para atingir esse objetivo, fundamentamos uma solução inovadora, alicerçada na teoria da enação, desenvolvida a partir de um aprendizado por reforço profundo intrinsecamente motivado que incorpora um mecanismo de atenção visual. Defendemos que essa integração entre percepção e ação é essencial para a autonomia do agente enativo proposto, permitindo-lhe refinar sua atenção enquanto navega e utilizando-a para otimizar sua navegação. Esse ciclo contínuo de aprendizado, moldado pela interação com o ambiente, configura uma abordagem promissora para melhorar a generalização em ambientes desconhecidos. Nesse contexto, apresentamos e formalizamos conceitos fundamentais de diversas áreas como inteligência artificial enativa, curiosidade artificial e visão computacional, objetivando integrar essas abordagens em um modelo único para resolver o problema em questão.
Banca examinadora:
- Prof. Dr. Yuri Lenon Barbosa Nogueira (MDCC/UFC) – Orientador
- Prof. Dr. Joaquim Bento Cavalcante Neto (MDCC/UFC) – Coorientador
- Prof. Dr. Creto Augusto Vidal (MDCC/UFC)
